Управление курсовым движением автомобиля по направляющей точке

 pdf (255K)

Рассматривается плоская модель курсового движения автомобиля, с двумя степенями свободы (боковое перемещение центра тяжести и курсовой угол). Управление осуществляется поворотом управляемых колес. Система рассматривается как замкнутая система автоматического регулирования. В статье рассматривается нахождение «оптимальной» передаточной характеристики, наилучшей в некотором определенном смысле для замкнутой системы. Анализируются возможные критерии оптимизации. Показано, что наиболее подходящим критерием для осуществления управления данным объектом является минимум функционала от отклонения от заданной траектории направляющей точки (точки, расположенной на продольной оси автомобиля впереди по направлению движения) и угла поворота управляемых колес.

Ключевые слова: автомобиль, курсовое движение, управление, критерии оптимизации
Цитата: Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки, 2009, вып. 4, с. 45-61
DOI: 10.20537/vm090405

Control of the motor car’s directional motion

A flat model of the motor car’s directional motion with two degrees of freedom (lateral motion of the center of gravity and relative bearing) is considered. The control is performed by turning steering wheels. The system is regarded as a closed automatic control system. The paper discusses finding an optimal transfer characteristic which in some definite sense is the best for the closed system. Possible criteria of optimization are analyzed. It is shown that the minimum of the functional from the off-path jogging of the guiding point (the point located on the longitudinal axis of a motor car ahead in the direction of motion) and the turning angle of the steering wheels is the most appropriate criterion for controlling this object.

Keywords: motor car, directional motion, control, optimization criteria
Citation in English: Bulletin of Udmurt University. Mathematics, Mechanics, Computer Science, 2009, issue 4, pp. 45-61

Журнал индексируется в Web of Science (Emerging Sources Citation Index)

Журнал индексируется в Scopus

Журнал входит в базы данных zbMATH, MathSciNet

Журнал включен в базу данных Russian Science Citation Index (RSCI) на платформе Web of Science

Журнал включен в перечень ВАК.

Электронная версия журнала на Общероссийском математическом портале Math-Net.Ru.

Журнал включен в Crossref