Все выпуски

В статье рассматривается аппроксимация функции цены антагонистической дифференциальной игры с критерием, задаваемым условием минимизации некоторой величины вдоль реализовавшейся траектории, решениями стохастических игр с непрерывным временем и моментом остановки, управляемым одним из игроков. Отметим, что если в качестве вспомогательной игры выбрана стохастическая дифференциальная игра, то ее функция цены задается параболическим уравнением второй степени в частных производных с дополнительными ограничениями в форме неравенств, в то время как для случая вспомогательной игры с динамикой, задаваемой марковской цепью, функция цены определяется системой обыкновенных дифференциальных уравнений с дополнительными ограничениями. Развиваемый в статье метод аппроксимации основан на концепции стохастического поводыря, впервые предложенном в работах Н.Н. Красовского и А.Н. Котельниковой.

The paper is concerned with the approximation of the value function of the zero-sum differential game with the minimal cost, i.e., the differential game with the payoff functional determined by the minimization of some quantity along the trajectory by the solutions of continuous-time stochastic games with the stopping governed by one player. Notice that the value function of the auxiliary continuous-time stochastic game is described by the Isaacs–Bellman equation with additional inequality constraints. The Isaacs–Bellman equation is a parabolic PDE for the case of stochastic differential game and it takes a form of system of ODEs for the case of continuous-time Markov game. The approximation developed in the paper is based on the concept of the stochastic guide first proposed by Krasovskii and Kotelnikova.

Рассматривается плоская модель курсового движения автомобиля, с двумя степенями свободы (боковое перемещение центра тяжести и курсовой угол). Управление осуществляется поворотом управляемых колес. Система рассматривается как замкнутая система автоматического регулирования. В статье рассматривается нахождение «оптимальной» передаточной характеристики, наилучшей в некотором определенном смысле для замкнутой системы. Анализируются возможные критерии оптимизации. Показано, что наиболее подходящим критерием для осуществления управления данным объектом является минимум функционала от отклонения от заданной траектории направляющей точки (точки, расположенной на продольной оси автомобиля впереди по направлению движения) и угла поворота управляемых колес.

A flat model of the motor car’s directional motion with two degrees of freedom (lateral motion of the center of gravity and relative bearing) is considered. The control is performed by turning steering wheels. The system is regarded as a closed automatic control system. The paper discusses finding an optimal transfer characteristic which in some definite sense is the best for the closed system. Possible criteria of optimization are analyzed. It is shown that the minimum of the functional from the off-path jogging of the guiding point (the point located on the longitudinal axis of a motor car ahead in the direction of motion) and the turning angle of the steering wheels is the most appropriate criterion for controlling this object.

В конечномерном евклидовом пространстве рассматривается задача преследования группой преследователей одного убегающего, описываемая системой вида $$D^{(\alpha)} z_i = a_i z_i + u_i - v,\quad u_i, v \in V,$$ где $D^{(\alpha)}f$ — производная по Капуто порядка $\alpha\in(0,1)$ функции $f$. Множество $V$ допустимых управлений — выпуклый компакт, $a_i$ — неположительные вещественные числа. Целью группы преследователей является поимка убегающего. Терминальные множества — начало координат. Получены достаточные условия поимки одного убегающего в классе квазистратегий. Вводится вспомогательная игра, при помощи которой получены достаточные условия поимки убегающего в классе позиционных стратегий с поводырем.

In a finite-dimensional Euclidean space, the problem of pursuing one evader by a group of pursuers is considered, described by a system of the form $$D^{(\alpha)} z_i = a_i z_i + u_i - v,\quad u_i, v \in V,$$ where $D^{(\alpha)}f$ is the Caputo derivative of order $\alpha\in(0,1)$ of the function $f$. The set of admissible controls $V$ is a convex compact, $a_i$ are non-positive real numbers. The aim of the group of pursuers is to capture the evader. The terminal sets are the origin of coordinates. Sufficient conditions for catching one evader in the class of quasi-strategies are obtained. Using quasi-strategies in an auxiliary game, sufficient conditions for catching an evader in the class of positional strategies with a guide are obtained.